减速机的传动效率通常是指在额定输入转速下达到额定输入功率（或输入转矩）时，输出功率（或输出转矩）对额定输入功率（或输入转矩乘以传动比）的比值。减速机传动效率的测量应在专用的试验台上进行，测试方法可分为直测功率法和损失功率法，直测功率法又分为单台直测功率法和双台直测功率法。单台直测功率法是在试验装置台上，用仪器直接测量减速机的输入、输出转矩和转速，来确定效率的方法。可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。 速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。 齿轮减速机的传动效率一般为98%以上，摆线针轮减速机的传动效率为90%，相比来说，蜗轮减速机的传动效率是最低的，一般最高只有75%。按照齿轮传动的原理，两齿轮在节点处作没有滑动的纯滚动，且假设齿轮为刚体的话，齿轮传动是没有效率损失的。但是实际情况是，制造齿轮的材料不可能是刚体，不可避免存在弹性变形，在反复弹性变形时就要消耗能量；而且弹性变形使得齿轮啮合不再是理论上的纯滚动，就会存在滑动摩擦。再者实际制造精度不可能达到理论上的精度，也使得实际啮合与理论有差别，不再是纯滚动。还有就是实际齿轮齿面非刚体理论上光滑平整的因数，也会影响齿轮实际啮合。
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