根据机器人用高精度RV蜗轮减速机对运动精度、回差、扭转刚度、传动效率和承载能力等主要技术指标的要求， 提出了机器人用ＲＶ减速器中摆线轮齿形修形应具备的条件，并在此基础上，提出了摆线轮齿形的优化设计数学模 型。所提出的摆线轮优化新齿形经样机试验证明是正确和实用的。自由度是衡量机器人技术水平的主要指标之一。所谓自由度是指运动件相对于固定坐标所具有的独立运动，RV蜗轮减速机通常每个自由度需要一个伺服电机驱动，也需要一个配套的减速器来传动，以完成精确驱动的要求。工业机器人的自由度根据其用途与功能要求，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。例如，A4020装配机器人具有4个自由度，可以在印刷电路板上接插电子器件，PUMA562机器人具有6个自由度，可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。一般情况下通用工业机器人有4-6个自由度，也就是说一台通用机器人需要的减速器个数为4-6个，其中所需RV蜗轮减速机占比约为50%-80%。
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